Untuk saat ini, hominid bipedal tertua yang telah ditemukan adalah Ardipithecus (A. ramidus dan Kaddaba), yang hidup sebelum Australopithecus.
Salah satu bukti tertua (meski bukan yang paling tua) tentang makhluk hominid bipedal ini adalah jejak Laetoli yang ditemukan di Laetoli, Tanzania, pada tahun 1976 oleh paleontolog Mary Leakey, dan kebanyakan digali sejak 1978. Jejak kaki ini terbentuk saat makhluk hominid bipedal (kemungkinan 3 individu) berjalan melewati tanah yang tertutup lapisan debu vulkanik dari gunung berapi Sadiman, dan jejak ini kemudian mengeras seperti cetakan semen akibat hujan yang membasahi lapisan debu tersebut. Jejak ini diperkirakan berusia sekitar 3,5 hingga 3,6 juta tahun. Tanpa adanya bekas tumpuan kepalan tangan, disimpulkan jejak ini memang dibuat oleh makhluk yang berjalan tegak.
